La singularité correspond à une configuration géométrique du robot où certains axes s’alignent :
Figure 27 : Singularité épaule bras tendu
La singularité rend le calcul de position instable. Dans ces zones, le robot peut perdre des degrés de liberté et générer des vitesses articulaires très élevées. FANUC détecte ces situations et génère des alarmes ou limite les mouvements pour éviter des trajectoires imprévisibles.
Les singularités apparaissent principalement en position bras tendu (singularité d’épaule) ou lorsque l’axe 4 s’aligne avec l’axe 6 (singularité de poignet). La programmation doit donc éviter ces zones ou prévoir des trajectoires contournées pour garantir un mouvement sûr et fluide.
Figure 28 : EE Pneumatic Output
La prise EE de l'effecteur terminal (End Effector) permet si on le souhaite de raccorder des organes au bout du robot électriquement et de pouvoir les pilotés. Il y a aussi des sorties pneumatiques pour raccorder en air des organes au bout du robot.
Figure 29 : AIR1 RMP Wiring
Le câble RMP permet de centraliser l'alimentation, les signaux et le contrôle du robot FANUC LR Mate 200iD, grâce au contrôleur R-30iB Mate Plus. Les entrées AIR1 assure la connexion physique entre les composants pneumatiques situer sur le bras du robot.