3.3 Type de position du robot

L'affichage de la position du robot est indépendant du mode de déplacement manuel sélectionné.
En mode JOINT : affiche les valeurs angulaires de chaque axe, exprimées en degrés.
En mode CARTÉSIEN : affiche les coordonnées cartésiennes du centre outil (TCP) dans un repère.

1. UT : numéro du repère outil ;
2. UF : numéro du repère utilisateur ;
3. X, Y, Z : coordonnées du centre outil dans le repère ;
4. W, P, R : orientation de l’outil dans ce repère ;
5. CONF : configuration du robot, par exemple FUT 0, 0, 0, où F, U et T décrivent l'orientation du robot.

La chaîne CONF (code FUT) a la syntaxe suivante :

1. Les lettres (F/N, U/D, T/B) décrivent la configuration logique du robot (Flip, Up, fronT) ;
2. Les trois nombres (par exemple 0, 0, 0) décrivent des restrictions de plage sur les axes.

Groupez les paramètres cinématiques F/N, U/D et T/B dans la liste suivante :

1. F : FLIP. Poignet cassé, orienté vers le haut ⇧ ;
2. N : NOFLIP. Poignet non cassé, orienté vers le bas ⇩ ;
3. U : UP. Avant-bras orienté vers le haut ↑ ;
4. D : DOWN. Avant-bras orienté vers le bas ↓ ;
5. T : FRONT. Bras orienté vers l'avant ;
6. B : BACK. Bras orienté vers l'arrière.

Les lettres FUT décrivent quel type de solution est choisie (orientation poignet, côté du coude, devant/derrière).
Les trois chiffres viennent ensuite comme contraintes supplémentaires pour que la solution reste dans une plage angulaire donnée sur un ou plusieurs axes.
Les secteurs d’angle 0,0,0 indiquent respectivement le nombre de tours des axes J4, J5 et J6.
Les intervalles suivants décrivent la façon dont un angle d’articulation unique est réparti sur plusieurs révolutions en espace articulaire (JOINT) :

1. Plage -1 : -539° → -180° ;
2. Plage 0 : -179° → 179°. Garder J1 dans la plage de base ;
3. Plage 1 : 180° → 539°. Autoriser un tour supplémentaire. Passer à 360° au lieu de 0° pour atteindre le même point par l’autre côté.

Ces plages correspondent à différents tours d’une même articulation autour de son axe. Une valeur dans la plage 0 est l’articulation dans sa révolution principale ; des valeurs dans -1 ou 1 représentent la même orientation physique, plus ou moins un tour complet (±360°).

Ces intervalles définissent la manière dont les articulations du robot sont représentées et choisies lors des déplacements ou du calcul de trajectoire.

Le point de référence 0, 0, 0 des coordonnées de l'interface mécanique se trouve au centre de la face de montage de l'effecteur terminal, c'est-à-dire la pince SCHUNK.

Le code FUT garantit que le robot reviendra exactement dans la même posture, même si plusieurs solutions géométriques existent pour un même X,Y,Z, W,P,R.