2.3 Configurer Gripper EGI40

Dans la page web EGI-40, accédez au menu de configuration de la pince :

Figure 14 : menu Configure gripper

1. Cliquez sur ⚙️ Configure gripper en haut au centre.

2.3.1 Menu Gripper control

Figure 15 : menu Gripper control

Le menu "Gripper control" permet de configurer chaque paramètre de la pince :

1. Min Position : 0. Position de fermeture minimum
2. Max Position : 80. Position d’ouverture maximum
3. Margin workpiece detection : 2. Marge de détection lors de la prise en mode force avec la pince
4. Grip prehold time : 0. Temps de pré-maintien quand la pince est en mode force
5. Gripping pre-position delta : 5. Coefficient de préposition pour le mode de force
6. Release delta position : 5. Le delta de l’ouverture lorsque la pièce est lâchée.

2.3.2 Menu Referencing

Figure 16 : menu Referencing Outward

Le menu "Referencing" permet de choisir le sens d’ouverture ou de fermeture de la pince lors du référencement. Le référencement s’ouvre ou se ferme jusqu’au point de fin de cours de la pince.

1. Inward : référencement vers l’intérieur
2. Inward with stroke movement : référencement vers l’intérieur avec le mouvement de la course
3. Outward : référencement vers l’extérieur
4. Outward with stroke movement : référencement vers l’extérieur avec le mouvement de la course.

2.3.3 Menu System messages

Figure 17 : System messages voltage

Le menu "System messages" permet de modifier les tensions de la logique de la pince, ainsi que de la partie motrice :

1. Min logic voltage : 21.6 V. Tension minimum pour la partie logique
2. Max logic voltage : 28.8 V. Tension maximum pour la partie logique
3. Min motor voltage : 21.6 V. Tension minimum pour la partie moteur
4. Max motor voltage : 28.8 V. Tension maximum pour la partie moteur

2.3.4 Menu Parameters overview

Figure 18 : menu Parameters overview

Le menu "Parameters overview" permet d’afficher tous les paramètres généraux sous forme de liste.

2.3.5 Bouton de la page

Figure 19 : btn Write changes

1. Write changes : permet d’écrire les changements effectués dans cette section
2. Discard changes : permet de revenir à la valeur précédente
3. Factory defaults : permet de remettre les valeurs par défaut d’usine
4. Module restart : permet de redémarrer la pince afin que les paramètres soient implémentés.