Robot

Projet - Maquette salon 2026 - 02/2026

4. Défauts

4.1 Défauts sécurités

Tous les défauts de sécurité doivent être réarmés par l’intermédiaire des boutons de réarmement bleu présent sur l’installation. Les boutons sont allumés lorsqu’au moins un organe doit être réarmé. En cas d’enclenchement, ils provoquent l’arrêt immédiat de la machine et coupe toutes les commandes et les énergies.

Fonctionnement général :

TEXTE DEFAUT CAUSE REMEDES
Défaut 001 : Défaut arrêt d'urgence Arrêt d’urgence enclenché Désenclencher l’arrêt d’urgence
Défaut 002 : Défaut carter Carter ouvert Fermer le carter

Élément vibrant : Bol Vibrant :

TEXTE DEFAUT CAUSE REMEDES
Défaut 161 : Défaut bol vibrant S’il y a l’ordre de marche mais pas de retour du bol Regarder le câblage ou la configuration du bol.

Élément vibrant : Rail Vibrant

TEXTE DEFAUT CAUSE REMEDES
Défaut 162 : Défaut rail vibrant S’il y a l’ordre de marche mais pas de retour du rail Regarder le câblage ou la configuration du rail

4.2 Défauts variateurs

Tous les défauts variateur doivent être acquittés par l’intermédiaire du bouton "Réarmement" présent sur le côté de la machine de couleur bleu (BAB et pupitre). En cas d’enclenchement du défaut, ils provoquent l’arrêt immédiat de la machine.

TEXTE DEFAUT CAUSE REMEDES
Défaut 163 : vérin déclasseur en Défaut ou non prêt Variateur en défaut
95VAR1
Ack sinon PlugWire et seeErr
Défaut 164 : vérin monter pièce en Défaut ou non prêt Variateur en défaut
96VAR1
Ack sinon PlugWire et seeErr
Défaut 165 : pince robot en erreur ou non prête Variateur en défaut
Pince robot
Ack sinon Browse et seeErr

Remède Ack : Acquittez sur un des boutons réarmement de couleur bleu. Si le défaut persiste, faite un référencement avec le bouton sur l’écran en mode manuel.
Remède PlugWire : branchez le cordon au variateur.
Remède seeErr : regardez le code erreur via l’application.
Remède Browse : connectez- vous à la page web avec l’adresse IP de la pince.

4.3 Défauts communication

Tous les défauts de communication doivent être acquittés par l’intermédiaire du bouton "Réarmement" présent sur le côté de la machine de couleur bleu (BAB et pupitre). En cas d’enclenchement du défaut, ils provoquent l’arrêt immédiat de la machine.

TEXTE DEFAUT Communication CAUSE
Défaut 0321 : Def COM LINA Pb COM serveur LINA
Défaut 0322 : Def COM Profinet avec le robot FANUC Pb COM robot
Défaut 0323 : Def COM Profinet avec le vérin déclasseur Pb COM vérin déclasseur
Défaut 0324 : Def COM Profinet avec le vérin monter pièce Pb COM vérin monter pièce
Défaut 0325 : Def COM Profinet avec la caméra Cognex Pb COM caméra cognex
Défaut 0326 : Def COM Profinet avec la caméra Keyence Pb COM caméra keyence
Défaut 0327 : Def COM sur le réseau Ethernet IP (pince robot) Pb COM pince

Texte défaut def COM : Défaut de communication avec.
Cause pb COM : Problème de communication avec.
Remède : Vérifier le câblage ou la configuration.

4.4 Défauts de position

Tous les défauts de positionnement doivent être acquittés par l’intermédiaire du bouton "Réarmement" présent sur le côté de la machine de couleur bleu (BAB et pupitre). cas d’enclenchement du défaut, ils provoquent l’arrêt immédiat de la machine.

TEXTE DEFAUT CAUSE REMEDES
Défaut 0481 : Défaut mise en position trop longue du vérin déclasseur Vérin déclasseur horsPos ValPos
Défaut 0482 : Défaut mise en position trop longue du vérin monter pièce Vérin monter pièce horsPos ValPos
Défaut 0483 : Défaut mise en position trop longue de la pince du robot La pince horsPos ValPos
Défaut 0484 Défaut de serrage de la pince – pièce absente La pince serre aucune pièce FindRearm

Cause horsPos : n’est pas en position.
Remède ValPos : Vérifier les valeurs de position et/ou le blocage empêchant le mouvement.
Remède FindRearm : Chercher la pièce en cause du problème puis réarmer la machine.

4.5 Défauts généraux

Tous les défauts généraux doivent être acquittés par l’intermédiaire du bouton "réarmement" présent sur le côté de la machine de couleur bleu (BAB et pupitre). En cas d’enclenchement du défaut, ils provoquent l’arrêt immédiat de la machine.

4.5.1 Défauts Robot

TEXTE DEFAUT Robot CAUSE REMEDES
Défaut 0817 : Défaut de d'exécution de RSR Problème d’exécution du RSR robot CtrlRobot puis Ack
Défaut 0818 : Défaut baie du robot éteinte Problème la baie est éteinte Allumez la baie puis Ack
Défaut 0819 : Défaut de côte reçue par l'API Problème de l’api qui envoie de mauvaise valeur CtrlRobot puis Ack
Défaut 0820 : Défaut IO Simulé en cours sur le robot Problème d’entrée / sortie simuler sur le robot Retirez les simulations en cours du robot puis Ack
Défaut 0821 : Défaut d'exécution de la trajectoire demandée Problème d’exécution de la trajectoire du robot CtrlRobot puis Ack
Défaut 0822 : Robot en défaut (voir teach) Problème avec le robot en général CtrlRobot puis Ack

Remède CtrlRobot : Contrôler l’état du robot.
Remède Ack : acquittez et relancez.

4.5.2 Défauts Déclasseur

Le défaut de configuration du FB de recherche caractère au déclasseur concerne le composant de la machine qui gère le processus de sélection et d'orientation des pièces. Plus précisément, il est lié au système de reconnaissance du caractère utilisé pour identifier les pièces.

TEXTE DEFAUT déclasseur CAUSE REMEDES
Défaut 0833 : Code défaut 1 Côte d'entraxe plus petite que la taille de la pièce Mettre entraxe plus grande que la taille de la pièce puis Ack
Défaut 0834 : Code défaut 2 Chaîne de caractères reçue plus grande que la taille de la grille Réduire la chaîne de caractère puis Ack
Défaut 0835 : Code défaut 3 Chaîne de caractères reçue ou taille de la grille plus grande que la taille maximum tolérée (250) Changez de valeur pour éviter qu'elle dépasse le maximum autorisé puis Ack
Défaut 0836 : Code défaut 4 Données d'entrée à 0 Rentrée une valeur puis Ack

Remède Ack : acquittez et relancez.

Le déclasseur est responsable de l'orientation des pièces dans le bol vibrant pour assurer l'accès du caractère imprimé à la caméra. Le défaut 0833 révèle une configuration incorrecte du système de reconnaissance du caractère au niveau du déclasseur, due à une côte d'entraxe trop petite par rapport à la taille des pièces. Cette configuration empêche une orientation correcte des pièces, les laissant parfois à l'envers et bloquant la lecture du caractère.
La solution consiste à augmenter la côte d'entraxe, ce qui permet une orientation correcte et autorise la caméra à lire le caractère. L'acquittement et le relancement sont ensuite nécessaires pour réinitialiser le système après modification.

Défaut de détecteur dans le déclasseur :

TEXTE DEFAUT CAUSE REMEDES
Défaut 0837 : capteur toujours à 1 Capteur toujours à 1 Voir le câblage ou la configuration puis Ack

4.5.3 Défauts Camera

TEXTE DEFAUT Caméra Cognex CAUSE REMEDES
Défaut 0849 : Défaut de changement de programme PbChange prog de la caméra StateCam
Défaut 0850 : Défaut de changement de sous-programme PbChange sous-prog de la caméra StateCam
Défaut 0851 : Défaut d'activation du mode trigger Problème sur l’activation du mode trigger StateCam
Défaut 0852 : Caméra en défaut Problème caméra en défaut StateCam
Défaut 0853 : Nombre de non lu consécutif atteint TooMany non lu par la caméra CharExist
Défaut 0854 : Pourcentage de non lu trop élevé Percent non lu VerifConf
Défaut 0855 : Pas de pièce présente consécutive atteinte TooMany pièce absente CharExist
Défaut 0856 : Pourcentage de pas de pièce présente trop élevé Percent pas de pièce présente VerifConf

Cause PbChange : "Problème sur le changement de "
Cause TooMany : "Problème trop de "
Cause Percent : "Problème trop de pourcentage de "

Remède StateCam : Vérifiez l'état de la caméra, puis acquittez-la et relancez-la.
Remède CharExist : Se connectez au contrôleur, puis vérifiez si le caractère existe. Acquittez et relancez.
Remède VerifConf : Vérifiez la configuration.

TEXTE DEFAUT Caméra Keyence CAUSE REMEDES
Défaut 0857 : Défaut de changement de programme Problème sur le changement de programme de la caméra StateCam
Défaut 0858 : Caméra en défaut Problème caméra en défaut StateCam
Défaut 0859 : Défaut de dépose de la pièce - Mauvais emplacement Problème la pièce est au mauvaise emplacement CharExist
Défaut 0860 : Défaut de dépose de la pièce - Mauvais sens Problème la pièce est dans le mauvais sens CharExist
Défaut 0861 : Défaut du nombre de pièce vu par la caméra Problème sur le nombre de pièce vu CharExist
Défaut 0862 : Caméra pas en RUN Problème caméra pas en run RunCam

Remède StateCam : Vérifiez l'état de la caméra, puis acquittez-la et relancez-la.
Remède CharExist : Se connectez au contrôleur, puis vérifiez si le caractère existe. Acquittez et relancez.
Remède RunCam : Se connectez au contrôleur. Mettre en RUN la caméra. Acquittez-la et relancez-la.

4.5.4 OB

TEXTE DEFAUT OB CAUSE
Défaut 1121 : Appel OB80 : Erreur de temps Problème délais dépassé
Défaut 1122 : Appel OB82 : Alarme de diagnostic Problème de diagnostic
Défaut 1123 : Appel OB83 : Erreur débrochage ou enfichage module Problème de module
Défaut 1124 : Appel OB86 : Défaillance rack, station ou réseau Problème défaillance rack
Défaut 1125 : Appel OB121 : Erreur de programmation Problème de programmation
Défaut 1126 : Appel OB122 : Erreur d'accès à la périphérie Problème d’accès à la périphérie

Remède : Appelez un automaticien.

4.6 Défauts messages

Les messages sont des défauts et servent à indiquer à l’opérateur l’état de la machine. Certains interdisent la mise en marche de l’installation.
Défaut GENERAL :

TEXTE DEFAUT CAUSE REMEDES
Alarme 0961 : Shunt programme actif Des shunts sont actifs Retirez le shunt en cours dans le programme
Alarme 0962 : Mode manuel actif Le mode manuel est actif Cliquez sur le bouton automatique pour changer de mode
Alarme 0963 : Fonctionnement sans caméra Keyence La machine est en mode sans Keyence La machine évolue sans Keyence

Défaut EQUIPEMENT :

TEXTE DEFAUT CAUSE REMEDES
Alarme 0977 : Pince non référencée Pince non référencé manu
Alarme 0978 : Vérin déclasseur non référencé Vérin déclasseur non référencé manu
Alarme 0979 : Vérin montée pièce non référencé Vérin montée pièce non référencé manu
Alarme 0981 : Mode Offline caméra Cognex activé Mode offline de la caméra Cognex attente

Remède manu : Se mettre en mode manuel et demandez une prise de référence.
Remède attente : Attendre que la caméra se met en ligne.

Défaut CYCLE :

TEXTE DEFAUT CAUSE REMEDES
Alarme 0993 : Attente pièce trop longue à l'insertion dans le déclasseur Pince non référencé Se mettre en mode manuel et demander une prise de référence
Alarme 0994 : Bac rebut plein Bac rebut plein Vider le bac